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机械手工作中运动速度较高，在结构布置上应保证运动平稳，这样可提高机械手使用的可靠性，并可延长使用寿命，在结构上要注意以下几点：

1.臂部要防止偏重。通常臂部处于悬臂的工作状态，在设计臂部、手部结构时要尽量使其总的重芯在支撑中心，防止对支撑中心的偏重。偏重将会产生附加的弯矩引起立柱和导向的变形，工作中引起导向装置不均匀的磨损。在回转运动中偏重对回转轴附加有动压力，其方向不断的变化，特别是高速及速度突然变化时更为明显，这将引起机械手的振动，严重时会造成卡死。防止偏重过大可采取的措施如下：

a.减轻手部重量，并尽量减少偏心载荷。

b.合理分布臂部上各部件重量和增加平衡重，使臂部平衡。

c.机械手在结构上无法避免偏重，则应加强导向支撑，尽力减轻偏重对运动的影响。

2.加强臂部刚度 选取臂部结构时要注意各个方向的刚度。提高臂部刚度是减少手部颤动的关键，有利于提高***精度。臂部的刚度决定于臂部的结构和导向形式。

3.改进缓冲装置和提高配合精度 机械手缓冲装置是保证运动平稳和减少振动的主要措施。冲击有两种：一种是机械冲击，它是臂部运动中与***装置相撞而产生，用可靠缓冲装置来消除。另一种是液压系统动作时产生的冲击。这种冲击作用于管路之中，仍会引起机械手振动，要靠改进液压系统设计来叫解决。 提高部件的配合精度，减少间隙都有利于运动平稳。

冲床机械手应用比较广泛的***运动芯片都具有响应快速、集成度高、抗干扰强等特点。但是也因为芯片是针对特定情况设计的，所以不容易扩展升级，无法进行复杂的算法控制。其中以FPGA为典型代表，是一种专用集成电路(ASIC)中集成度高的一种，基本可以满足当前任何复杂算法的逻辑要求，但缺点是对于复杂的控制系统，需要大量逻辑门组合，价格比较昂贵。

而以DSP控制器为核心的冲床机械手运动控制系统。相比与一般通用的微处理器，DSP具有两大优势：高运算速度和实时数据处理能力。DSP芯片可以通过有效的编程，用数字信号来处理数据量很大的实时信息，而且它的处理速度非常快，每秒可以处理上千万条指令信息，已经成为目前控制系统的热门技术之一。

冲压机械手人机交互系统介绍

人机交互系统是人与冲压机械手进行联系和参与控制的装置，分别是指令给定装置和信息显示装置。

控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。信号传输线路大多数都在冲压机械手内部。控制系统的任务是根据冲压机械手的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号，支配冲压机械手的执行机构去完成规定的运动和功能。如果冲压机械手不具备信息反馈特征，则为开环控制系统，如果冲压机械手具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。根据控制运动的开式可分为点位控制和连续轨迹控制，根据控制原理可分为程序控制系统，自适应控制系统和人工智能控制系统。